SEARCH RESULT

Küçük insansız hava araçları(İHA) bir noktaya iniş yapacağı zaman üzerindeki konum sensörlerinin hassasiyetinin düşük olması, araç gövdesine etki eden rüzgar vs. sebeplerle yatay düzlemde belli bir hata ile iniş yapmaktadır. Bu çalışmada ileri kinematik analizi yapılan sistem, mini İHA’ların iniş yaparken yatay düzlemde yaptığı hatayla orantılı şekilde hareket eden ve iniş yapan İHA’nın havada yakalanmasını sağlayan bir sistemdir. Çalışmada ele alınan sistem 3 boyutlu tasarım programlarında tasarlanmıştır. Yapılan tasarımda yer alan mafsallar ile sistemin uç noktasının konumunu içeren giriş- çıkış Çizelgesu Matlab programı yardımıyla oluşturulmuştur. Elde edilen tablo üzerinden İHA iniş sistemine ait ileri kinematik modelleri yapay sinir ağları temelli yaklaşımlarla oluşturulmuştur ve bu modellerin başarısı tablo halinde sunulmuştur. When a small sized unmanned aerial vehicle(UAV) land a point, because of reasons such as low sensitivity of its position sensors, the wind effects on vehicles body and etc, small UAV makes a certain error in the horizontal plane. The system which its forward kinematic analysis was obtained in this study enables the capture of the UAVs while they are moving in the air. The system moves according to the error made by the mini UAVs in the horizontal plane during landing. The system was designed in 3D design programs. The input-output table which contains the position of the end point of the system and the joints angles was created with the help of Matlab program. The forward kinematic models of the UAV landing system were formed by artificial neural network based approaches and the success of these models was presented in tabular form.

International Congress on 3D Printing (Additive Manufacturing) Technologies and Digital Industry
3D-PTC2019

Serkan Caşka Emrah Kuzu Ali Uysal Mustafa Aydin