DELTA VE KARTEZYEN KİNEMATİK YAPILI ÜÇ BOYUTLU YAZICI SİSTEMLERİNİN PERFORMANS ANALİZLERİ
Erkan İNCEKAR Hüseyin KAYGISIZ Sebahattin BABUR
Abstractİmalat ve robotik sistemlerinin hareket mekanizmaları, sistemin kapasite ve konstrüksiyon yapısına göre seri, paralel veya kartezyen kinematik yapıları başta olmak üzere farklı yapılarda geliştirilmektedir. Sistemin yük taşıma kapasitesi, hassasiyeti veya maliyeti gibi kriterlere göre farklı sistemler kullanılmaktadır. Bu çalışmada üç boyutlu yazıcıların kinematik sistemlerinde çoğunlukla kullanılan delta ve kartezyen kinematik yapılarında kurulmuş makinelerin performansları analiz edilmiştir. Bu kapsamda bu iki konstrüksiyon yapılarına sahip iki farklı makinede, aynı sınır şartları ve imalat özelliklerde 4’er adet kalibrasyon parçası basılmıştır. Kalibrasyon parçasını oluşturan 23 adet farklı unsur ölçülüp Çizelgelanmış, istatistiksel olarak analiz edilmiş, unsurların kabul edilebilir ölçüsel tolerans aralıkları belirlenerek makinelerin doğruluk değerleri kıyaslanmaya çalışılmıştır. Yapılan çalışmalar sonunda; T testi sonucuna göre kabul aralığı kriterlerinde kartezyen yapılı üç boyutlu yazıcının 23 farklı ölçümünden 15’inin kabul aralığı değerlerinde olduğu, delta kinematik yapılı üç boyutlu yazıcının ise 23 farklı ölçümden 9’unun kabul aralığı değerlerinde olduğu sonucuna varılmıştır. Kartezyen kinematik yapılı üç boyutlu yazıcının çalışma doğruluğunun delta sistem üç boyutlu yazıcıya göre daha yüksek olduğu ölçüm değerlendirme sonuçlarına göre söylenebilir. The mechanism of motion of manufacturing and robotic systems are developed in different structures, mainly in series, parallel or cartesian kinematic structures according to the capacity and construction structure of the system. Different systems are used according to the criteria such as load bearing capacity, sensitivity or cost of the system. In this study, the performances of machines installed in the delta and cartesian kinematic structures, which are mostly used in the kinematic systems of three - dimensional printers, have been analyzed. In this context, two different machine parts with two construction structures, the same boundary conditions and 4 pieces of calibration features were printed. 23 different elements that make up the calibration part were measured, tabulated, statistically analyzed, and the acceptable tolerances of the elements were determined and the accuracy values of the machines were compared. As a result of the study, 23 different measurements were taken on the samples according to the measurement range of the samples which were printed in Cartesian system and Delta system three- dimensional printers. According to T test results, it was concluded that 15 of 23 different measurements of the Cartesian system three-dimensional printer were within the acceptance range, and the Delta system three-dimensional printer was within the acceptance range of 9 of 23 different measurements. The Cartesian system can be said that the accuracy of the three-dimensional printer's operation is higher than that of the Delta system three-dimensional printer.