Endüstriyel mobil robotların QR kod tabanlı yol planlaması
Gokhan Atali S.S.OZKAN D.KARAYEL Zeynep Garip
AbstractGünümüz endüstrisinde mobil robotların yeri ve önemi her geçen gün artmaktadır. Endüstride sıralama, taşıma ve yerleştirme gibi amaçlarla mobil robotların kullanımı artık bir tercih değil gereksinim haline gelmektedir. Çizgi, manyetik alan, kızılötesi ışın veya görüntü izleme gibi metotlarla, mobil robotların konumlandırılması ve yol planlamalarının yapılması mümkündür. Bu metotların kullanımı, uygulama sahalarına göre değişiklik arz etmektedir. Endüstride başlangıçta çizgi izleyen taşıyıcı mobil robotlarla başlayan mobil robot uygulamaları gün geçtikçe kendini geliştirmekte ve farklı metot arayışlarına geçilmektedir. Endüstri 4.0 başlığı altında konu incelenecek olursa mobil robotların kabiliyetlerinin yenilikçi teknolojilerle donatılması gerekliliği ortaya çıkmaktadır. Hızlı, etkili ve pratik çözüm sunabilecek mobil robotlara olan ihtiyaç, akademisyenler ve ticari ürün geliştiricileri tarafından incelenmektedir. Bu çalışmada, dağıtık hareket kabiliyetine sahip endüstriyel mobil robotların yol planlaması üzerine QR kod tabanlı bir çalışma yürütülmesi amaçlanmaktadır. Bu amaçla mobil robot çalışma alanı, koordinatlar QR kodlar ile temsil edilecek şekilde matris formunda hazırlanmıştır. Bu şekilde geliştirilen yol planlama algoritması mevcut algoritmaların bir türevi olarak değerlendirilebilmektedir.