Örnek bir merkezi desen üretecinin Raspberry Pi ile gerçekleştirilmesi
Vedat Burak Yücedağ İlker Dalkıran
AbstractMerkezi Desen Üreteci – MDÜ, (Central Pattern Generator - CPG) canlıların emekleme, yürüme ve koşma gibi temel hareketlerine ilaveten solunum, kalp atışı gibi ritmik olayları gerçekleştirmek için desen şekilleri üretirler. Bu üreteçler, robotik uygulamalarda kontrol biriminin tasarımında kullanılmaktadır. Bu çalışmada, en çok bilinen bir MDÜ modeli olan Matsuoka’ nın sinir hücresine ait matematiksel modelin parametreleri incelenmiştir. Öncelikle MATLAB yardımıyla bu matematiksel modelin Runge–Kutta yöntemiyle sayısal analizi yapılmış ve daha sonra Raspberry Pi üzerinde gerçekleştirimi tamamlanmıştır. Elde edilen sonuçlar ile Matsuoka’ nın sinir hücresine ait daha önceden yapılmış deneysel bir çalışma karşılaştırılmıştır.